白山工業株式会社

発表①

空気流推進式管内カメラ「風神」の推進性能向上に向けた力学的考察と設計指針の提案

［発表者］
山岸 優和、木村 直人、広瀬 茂男

［掲載情報］
第44回日本ロボット学会学術講演会予稿集（2026）
講演番号：RSJ2026AC2F2-04

［概要］
配管の目視点検作業では、ファイバースコープが広く用いられているが、管壁との摩擦により長距離の挿入が難しく、長尺配管の点検では配管を細かく切断する必要がある。これに対し、著者らは配管内に空気流を通し、その流体力を利用してベンドを含む長距離配管内を移動可能な空気流推進式管内カメラ「風神」を開発してきた。本稿では、風神の推進性能および踏破性能の向上を目的として、球状推進体の径および配置間隔が性能に与える影響を実験および数値流体解析により評価し、実配管適用に向けた設計手法を提案する。

推進力評価実験の結果

発表②

高剛性位置制御空圧シリンダ“Screw Cylinder”の性能向上に関する検討

［発表者］
長谷川 航希、岡本 裕、広瀬 茂男

［掲載情報］
第44回日本ロボット学会学術講演会予稿集（2026）
講演番号：RSJ2026AC3J3-05

［概要］
Pneumatic cylinders are lightweight and high-thrust, but air compressibility hinders position control and causes jumping when the load is suddenly removed. The Screw Cylinder overcomes this by coupling such a cylinder with a motor-driven screw whose axial displacement switches the air path via a spool valve, achieving both position control and large thrust. Its earlier prototype used an acrylic housing that limited the supply pressure and payload. Replacing it with an A5056 aluminum alloy cylinder, we demonstrated position-controlled stroke motion under a 20 kg payload at 0.3 MPa.

Driving principle of the Screw Cylinder. Left: pushing the load toward the tip. Right: pulling the load toward the base.

Screw Cylinder with enhanced strength achieved by an A5056 aluminum alloy housing.

発表③

送電鉄塔鋼管部のケレン・塗装用移動作業ロボットの開発
（ツール公転駆動型ロボット設計と基礎実験評価）

［発表者］
岡本 裕、長谷部 匠、木村 直人、小林 勇介、福田 敏彦、広瀬 茂男

［掲載情報］
第44回日本ロボット学会学術講演会予稿集（2026）
講演番号：RSJ2026AC2F2-07

［概要］
送電鉄塔塗装作業では、高所での不安定姿勢や粉塵曝露を伴うため、作業者とロボットが分担する部分自動化が求められる。本稿では、円筒断面の鋼管部材を対象に、鋼管軸方向の移動とツールの周方向走査を分離したツール公転駆動型作業ロボットを設計した。試作機を用いた評価により、水平および45deg傾斜鋼管において保持、軸方向移動、周方向全周のケレン作業が成立することを確認した。さらに、自動スプレーガンの近接噴射実験により、塗装ツール統合に向けた基礎条件を整理した。

ツール公転駆動型作業ロボット

発表④

狭隘な開口部から投入可能なリンク機構展開型管寄せ内部点検ロボット“KIR”の開発

［発表者］
磯崎 絢太郎、岡 朋宏、広瀬 茂男

［掲載情報］
第44回日本ロボット学会学術講演会予稿集（2026）
講演番号：RSJ2026AC2F2-02

［概要］
In thermal power plants, headers are critical components that distribute and collect fluids among numerous heat transfer tubes, requiring periodic inspection to monitor internal degradation. However, the small access openings for inspection devices limit the detectable area using conventional methods. This study develops an inspection robot that can be inserted through the narrow opening, deployed inside the header, and achieve stable locomotion. This paper proposes a new deployable robot mechanism and reports the results of fundamental functional verification using a prototype robot.

KIR のベースフレームの展開機構

KIR 試作機

発表⑤

廃炉現場の干渉物解体に向けた移動作業ロボットによるAWJ遠隔切断工法の実験的検討

［発表者］
木村 直人、和田 周賢

［掲載情報］
第44回日本ロボット学会学術講演会予稿集（2026）
講演番号：RSJ2026AC3I4-05

［概要］
福島第一原子力発電所の廃炉作業では、将来的に高線量環境下に残置された鋼構造物を、作業員の被ばくを抑えつつ撤去することが求められている。本研究では、汎用廃炉用移動作業ロボット Phoenix-H にAWJ（Abrasive Water Jet）ツールを搭載し、鋼構造物を遠隔で切断する工法を提案する。さらに、H形鋼および配管に対する切断試験を実施し、ロボットでAWJ切断を行う際のスタンドオフ、送り速度、アタック角、噴射反力の影響を整理するとともに、カメラ映像のみを用いた遠隔操縦試験により、一連の遠隔解体作業の成立性を検証した。

H-beam cutting test with different nozzle attitudes

Remote operation test and camera views

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